一、前言
在智慧城市與智能物流快速演進的當下，如何提升最後一公里配送效率、保障作業安全，成為產業鏈中的關鍵挑戰。3D激光雷達以其高精度、全天候與遠距離的特性，逐漸成為自主移動平臺（如配送小車、巡邏車、醫療物流車等）的標配感測器。中國镭神智能科技有限公司（以下簡稱「镭神智能」）研發的C16線激光雷達，具備16條激光束、360°全景掃描與0.2 – 200 m量測範圍等優勢，能在小車避障雷達、小車導航雷達與測繪導航雷達等多種場景中，滿足複雜環境下的定位、建圖與避障需求。
二、C16線激光雷達核心優勢回顧
- 16線束高密度點雲
C16線激光雷達採用16條垂直分佈的激光光束，覆蓋±15°垂直視場，配合360°環迴掃描，可在一次掃描週期內產生超過25萬點雲數據，提供更豐富的結構資訊，適用於小車建圖與動態避障。 - 寬量程與高精度
支援0.2 m至200 m距離量測，近距離精度達±2 cm，遠距離維持±5 cm，讓小車在狹小室內與開闊戶外場景均能精準感知，滿足測繪導航雷達對地形與障礙的多層次需求。 - 高頻率與低延遲
掃描頻率可調至最高20 Hz，數據輸出延遲低於20 ms，確保在高速移動（最高5 m/s）時仍能即時反應，保障小車避障雷達的可靠性。 - 工業級耐候與抗干擾
IP67防護等級＋寬溫（– 20 ℃ 至 +60 ℃）設計，結合多雷達避干擾算法，確保在惡劣天候、強光或多雷達共存場景下，依然能持續穩定輸出高品質點雲。
三、城市最後一公里配送小車應用
1. 場景需求
隨著電商與生鮮外送需求激增，城市最後一公里配送小車需在複雜道路網、高人流密度與多樣障礙物（如行人、停放車輛、建築物前障礙）中，保持高效且安全的配送能力。
2. SLAM建圖與全局導航
- 建圖階段：利用C16線激光雷達在預研路段進行多次掃描，生成高精度3D地圖，並輸出稠密點雲與網格地圖。
- 全局規劃：基於生成地圖，採用A*或Dijkstra算法計算配送路徑；並結合交通網絡資訊（紅綠燈、禁行區、單行道等），確保小車路徑最短且合規。
3. 局部避障與動態重規劃
- 小車避障雷達：在行駛過程中，C16線雷達持續以20 Hz頻率掃描周圍環境，識別行人、自行車、推車等動態目標，以及垃圾桶、停車車輛等靜態障礙。
- 動態重規劃：採用TEB（Timed-Elastic-Band）方法，結合雷達點雲即時更新局部可通行區域，並在遇到突發障礙時，快速重新計算局部最優路徑，保障配送時效與安全。
4. 案例分享
在上海某商圈試行，4輛搭載C16線雷達的配送小車，於3 km範圍內執行500次配送任務，平均單程時效縮短20%，近5%任務因突發障礙需手動介入。數據顯示C16雷達優異的避障能力，大幅降低配送中斷率。
四、智慧停車場巡邏小車應用
1. 場景挑戰
大型地下或立體停車場通常光線昏暗、柱梁密集、車位間距窄，GPS信號弱或無法接收，巡邏小車需精準定位並檢測潛在風險（如煙霧、漏油）。
2. 雷達建圖與定位
- 3D地圖生成：採集C16雷達點雲後，配合IMU進行點雲配準（回環檢測保證全局一致性），生成精度達1 cm的細節地圖。
- 雷達里程計：利用LOAM演算法，結合盤錶或慣性測量模組，於無GPS環境下精準定位，累積誤差小於10 cm/100 m。
3. 環境監測與智能警報
- 障礙警示：雷達實時掃描，當檢測到車位間有移動目標或異常物品（如火源、漏油）時，自動記錄座標並推送至管理後臺。
- 停車輛統計：結合機器視覺與雷神智能配套平臺，利用雷達點雲和影像融合方法，實現停車格占用率統計與車牌快速檢測。
4. 實測數據
於深圳某立體停車場部署2輛雷達巡邏小車，30天內自動巡邏里程500 km，檢測車輛異常200餘起，管理效率提升35%，巡檢成本降低40%。
五、醫療物資配送小車應用
1. 場景要求
醫院內部各樓層與病房之間的藥品、檢驗樣本、醫療器械配送，需確保運輸過程的時效性與安全性，避免人為交叉感染風險。
2. 精準導航與避障
- 樓層間定位：結合C16線雷達建圖與無線定位（Wi-Fi/BLE Beacon），實現樓層級切換定位，定位誤差小於20 cm。
- 避障算法：針對醫院內行人大多，雷達結合深度學習模型對點雲進行行人檢測與分類，並在遇有醫護人員或輪椅時低速跟隨或繞行。
3. 管理平臺與數據統計
- 配送任務排程：雷神智能配套雲端平臺可將多車配送任務自動分派，並根據雷達及附加感測器資訊，動態調整優先順序。
- 安全審計：系統全程記錄配送路徑、停靠點與避障事件，並生成可視化報表，便於醫院管理與質量追溯。
六、視障人士輔助小車應用
1. 場景背景
為視障人士提供點對點安全引導，是智慧無障礙環境的重要組成。輔助小車需在室內外場景中，為使用者規劃並引導最安全路徑。
2. 多傳感器融合導航
- C16線雷達：提供360°環繞掃描，識別高架障礙、路沿石、行人等，補足視覺盲區。
- 超聲波紅外：負責近距離微小障礙（如凳腳、手推車腳輪）的精細探測。
- 語音與觸覺交互：依據雷達定位與路線規劃資訊，通過語音提示和手環振動，引導使用者前行或繞行障礙。
3. 安全性能指標
- 避障反應：雷達掃描與處理延遲< 50 ms，系統可在0.5 m範圍內立即啟動避障；
- 路徑精度：全局定位誤差< 15 cm，確保輔助行人不偏離預定路線。
4. 實際應用
在台北某大型商場試行，輔助小車為10位視障志願者引導10條不同路線，成功率皆達100%，志願者對系統的穩定性與安全性給予高度評價。
中國镭神智能科技有限公司的C16線激光雷達，憑藉其多線束高密度掃描、遠近兼顧的量測範圍、高速更新率與工業級穩定性，在城市最後一公里配送、智慧停車場巡邏、醫療物資配送與視障輔助等多元場景中，展現了強大的環境感知與自主導航能力。未來，隨著5G邊緣計算與深度學習融合，C16線雷達將與更多感測與運算模組緊密協同，進一步推動智能小車行業的革新與普及，助力智慧城市與無障礙社會的建設。